御心のままに

手術支援ロボットの使用は、精密で低侵襲な内視鏡外科手術の増加とともに拡大しています。昨年5月、世界初の触覚を持つ手術支援ロボット「Saroaサージカルシステム」（サロア）が製造販売承認を取得し、注目されています。 サロアは東京工業大学と東京医科歯科大学が共同開発し、独自の空気駆動型技術により力覚フィードバックを実現。高さ156～185cm、重さ490kgで、他の手術支援ロボットより小型で移動や保管が容易です。また、価格は1億円未満で、様々なメーカーの機器と組み合わせられるオープンプラットフォームを採用し、導入コストも抑えられます。 サロアを用いた内視鏡外科手術は国内5施設で行われ、東京慈恵会医科大学柏病院では15例の手術が行われました。手術時間は従来のda Vinchより長いものの、失血量や合併症は同等でした。 しかし、力覚フィードバックの評価には課題があり、術者による感じ方には個人差があります。サロアの問題点として浮遊感や揺れやすさ、把持力の弱さが挙げられますが、これらの問題に対する改善が進んでいます。 今後、新モデルの開発が進んでおり、「押す力」「引く力」の力覚フィードバックを搭載したシステムや、小型ロボットアームが登場する予定です。 東京慈恵会医科大学柏病院泌尿器科准教授の三木淳氏は、サロアを用いた手術の標準的な手技が可能であると評価し、今後の症例蓄積と他の手術手技への応用を期待しています。（ メディカルトリビューン ） ---  凄いねぇ、手術支援ロボット。触覚まで伝えてくれるのか、AI、VRと併せてどんどん進化しきそうだ。そのうちロボットが主になり、手で手術できる人が少なくなったりして… 設備がないところで医療を行うのが困難になりそうだ。

春播き野菜が順調でなによりだ。 家内は、小松菜がたくさんで、キムチになったり、冷凍保存したりと結構たいへんそうだ。ほうれん草は、蓚酸があるから一度茹でてから冷凍保存している。 私は、とうもろこしと枝豆が楽しみだ。どちらも今のところ大丈夫。 トマト、きゅうりも脇芽を欠いたり五節までの下の方の雄花を摘んで雌花を残したりした。 トマトは花の顔が外側を向くように少し捻っている。皆同じ向きに実をつけるからね。 キャベツは今は高価な野菜とのこと、一玉千円だとか。大事に育てよう。春キャベツは柔らかいからね。  

子曰、君子無所爭。必也射乎。揖讓而升、下而飮。其爭也君子。 子曰く、君子は爭（あらそ）ふ所無し。必ずや射か。揖讓（いうじゃう）して升（のぼ）り、下りて飮む。其の爭（あらそひ）や君子なり。 --- 昔、皆とガッツリ身体のコンタクトがあることで、終わったあとで、凄く和気藹々としていていたことを思い出した。無事（でなくとも）に終わりほっとしたことと、目の前の相手と争うのではなく己に克てるかを目的にしていたので、勝った者、負けた者、勝負はさておき、己に克った相手（自分に対してもにも）に敬意と信頼（自信）、絆を育むことができたのだと思った。こういうことも克己復禮の禮か。 今回、弓道の稽古で矢を射ったのだけど、うまくいかない。矢を射る前に矢が落ちるんだわ、これが。弽（ゆかけ）右手も左手、弓もうまく扱えない。 弓は右手で引くものではないらしい。エキスパンダーを引くみたいにすると、力入りすぎと指導員から声がかかる。 次回は、家でも射法八節を反復し、己に克ちて、ちゃんと射したい。  

家内と遠くの公園まで歩いた。今回はおにぎりを持っていって、動いてから木陰のベンチで食べた。 公園外周と競技用トラックを周る。二日続けて2万歩を歩いたのは自分史上初めてだった。 公園にムシトリナデシコが咲いていた。眼にも鮮やかな発色だった。 ばら 　ばらもきれいだった。家でも小さなばらが咲き始めた。 じゃがいも 　うちの農園のじゃがいもの花もしっかりさいた。花が終わり、葉が枯れて黄色くなるとおいもが出来上がる。楽しみだ。

今日は、自転車が多い平地の大通りではなく、一山超える峠越えコース（笑）で家内と体育館へ。 多少のアップダウンはあるけど、広く車両が少く歩きやすい。 トレーニングルームに入ると、トレッドミルが空いていたので、いきなり走り出す。今日は、一歩前進の8km/h。30分しっかりで心拍数は150ぐらい、私の歳だとピークに近い。速度を落として斜度を5%から8%に上げていく。前回はバーをつかまないと不安定だったけど、今回は掴まずに30分しっかり。ちょっと速度が遅かったのか、前回の方が汗をかいた。 いい歳だから徐々にだけど、強度を上げていかないとね。 帰りに農園の脇を歩いていると、前から来たミニカントリーが止まった。窓が開いて中には農園主さん。そういえば息子さんが免許とってミニを買ったと言っていたな。農園主さん、ホリが深くて結構なハンサム、モデルさんみたいにかっこよかった。すぐ後ろにいたトラックにクラクションを鳴らされてしまった。農園主さん、二人で歩いているのを見かけると必ず声をかけてくれる。大概は、空荷の軽トラからだけど。  

久ぶりにグルニエに上がり荷物整理した。なんで取っておいたんだろうなものばかり、記録になるものでもないのに。 昔、調べていたよなぁ～これ。こんな文章を書いていたんだと、少し驚いた。 もう読まない本もたくさんあった。前は古本屋に持っていったりしていたが、値がつかないことがあったので、あきらめて処分するかな。 もう終活の世代だから、整理するものは山とある。